Se conocieron. Pero para ser justos, es muy posible que Yoda no hubiera reconocido a R2 sin importar las circunstancias.
Hay muchos droides en Star Wars, y probablemente también muchos R2-D2. Quiero decir que fue producido literalmente en una línea de montaje. Como he dicho en otras respuestas, a menos que se produjeran 240 unidades R2 o menos (lo que parece muy poco probable dado lo ubicuos que parecen estar en las fuerzas rebeldes) tendrían duplicados.
Pero supongamos que ambos se reconocieron.
¿Hay algo en la escena que tenga menos sentido si ese es el caso?
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R2-D2 no parece tener mucha paciencia para el schtick “viejo ermitaño senil del pantano” de Yoda desde el principio. De hecho, parece casi inusualmente antagónico, tratando de quitarle el equipo. Tal vez porque ya conoce bien la identidad de Yoda, y es de la opinión de que después de que ya se hayan tomado la molestia de buscarlo, lo menos que puede hacer es presentarse correctamente. Luke parece tener un vago sentido de lo que R2 dice a veces, pero ten en cuenta que en el Ala-X siempre tenía que mirar una pantalla cuando R2 hablaba. Eso sugeriría que probablemente no lo entienda con suficiente especificidad para darse cuenta cuando dice ‘Este idiota verde es el Maestro Jedi que estás aquí para ver, saco de carne, ¡así que deja de insultarlo! ”
Y Yoda, por supuesto, no quiere que Luke lo reconozca como Yoda. Dado que la única otra persona que alguna vez reconoció a R2 fue Obi-Wan * … eso habría sido un regalo muerto. De hecho, es posible que Yoda inmediatamente reconozca a R2 y lo tome como una señal de que había encontrado al niño correcto.
* Y para todos aquellos que dicen que Obi-Wan no reconoció a R2 … En realidad, nunca dice eso. Lo que dice es que “no recuerda haber tenido un droide”. Sin embargo, su respuesta inmediata a R2 y la familiaridad que muestra al operarlo para que el mensaje se muestre sugeriría que este es otro caso de Obi-Wan siendo selectivo con la verdad. Después de todo, estrictamente hablando, no tenía un droide. Él era parte de una orden monástica que solo le permitía poseer algunas túnicas y un sable de luz. Poseían su droide.