No tengo fuentes, así que toma esto con un grano de sal;
La respuesta corta es que no creo que existiera (en sentido estricto), aunque los representantes de Kings definitivamente tuvieron cartas de presentación y sellos, u otras pruebas, por lo que en general podría responder que sí.
Si eras un siervo feudal, estabas atado a la casa señorial (no esclavo de una persona, sino esclavo de la tierra). Por lo tanto, necesitabas el permiso de los señores para salir.
Dado que los peones (o los campesinos, si lo prefiere) que no eran libertos tenían feudos que trabajaban, no querían necesariamente irse ya que su alternativa era la inanición o la mendicidad.
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Aparte de esto, los campesinos se escaparon, si escapaban por un cierto período de tiempo (un año y un día, creo) podrían considerarse libres.
También creo que hubo instituciones que se desarrollaron que podrían ignorar efectivamente el feudalismo, las ciudades libres del Sacro Imperio Romano fueron un ejemplo. No estoy seguro de cómo funcionó esto, ya que esas ciudades en particular eran lo suficientemente fuertes como para ignorar las solicitudes de los señores a pesar de que se les “concedió” independencia de un señor. ¿Se metió la gente en un carro de heno como en un desgarrador de corpiño? ¿Los echaron los guardias de la ciudad para amordazarse? No tengo idea.
Las comunidades eran generalmente lo suficientemente pequeñas e interconectadas como para que los extraños fueran tratados con sospecha. En una red integrada de crédito y deuda feudales, ¿cómo puede confiar en alguien sin relaciones? Además, ¿y si han matado a alguien?
En conclusión, había formas más informales de determinar el estado y el permiso de alguien para estar en algún lugar. Hoy vivimos en sociedades más abstractas con un alcance más amplio, por lo que tiene formas estandarizadas de identificación.