Tu pregunta es un poco dispersa y poco clara. Los perros y los gatos son capaces de “leer” el lenguaje del cuerpo humano y entender nuestras emociones. Creo que recientemente se ha demostrado que tanto los perros como los gatos tienen empatía en los estudios científicos. Han evolucionado esta habilidad a medida que se domesticaron (que era mucho menos un proceso que controlamos que una cuestión de su evolución para formar una relación simbiótica con nosotros).
Ellos no evolucionaron para satisfacer nuestras necesidades. No se trata de nosotros, se trata de ellos y de lo que les da una ventaja de supervivencia y reproducción. Los criamos de forma selectiva para satisfacer nuestras necesidades, pero cuando se los deja a su suerte, los más resistentes sobreviven y se reproducen. Los perros callejeros y los gatos salvajes necesitan resistir enfermedades y parásitos, y sobrevivir con una dieta menos que ideal. Necesitan evadir la captura y la atención negativa de los humanos y criar a sus hijos con éxito. Todavía están evolucionando, como todos lo estamos haciendo.