Aunque los tipos móviles, así como el papel, aparecieron por primera vez en China, fue en Europa donde la impresión se mecanizó por primera vez. La primera mención de una imprenta se encuentra en una demanda en Estrasburgo en 1439 que revela la construcción de una prensa para Johannes Gutenberg y sus asociados.
Las prensas metálicas comenzaron a aparecer a fines del siglo XVIII, momento en el cual se percibieron por primera vez las ventajas del cilindro y se consideró la aplicación de la potencia de vapor. A mediados del siglo XIX, Richard M. Hoe de Nueva York había perfeccionado una prensa de cilindros accionada por motor en la que un cilindro central grande llevaba el tipo impreso sucesivamente en el papel de cuatro cilindros de impresión, produciendo 8,000 hojas por hora en 2,000 revoluciones.
La prensa rotativa llegó a dominar el campo de los periódicos de alta velocidad, pero la prensa de superficie plana, que tenía una cama plana para sostener el tipo y una placa de movimiento alternativo o un cilindro para sostener el papel, continuó utilizándose para la impresión de trabajos.
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